Автоматическая винтовка модели «Zastava M21» была разработана и создана югославской оружейной компанией Zastava Arms, еще на бывших заводах Crvena Zastava. Сама же винтовка представляет собой венец весьма длинной линейки югославских вариаций на тему автомата Калашникова. В качестве основы использовалась база автоматов Zastava М99 калибра 5,56 мм НАТО.
От этих моделей данная вариация отличается тем, что она штатно укомплектована оптическим прицелом в качестве основного. Также стоит отметить наличие двустороннего переводчика-предохранителя. Еще одной важной отличительной особостью является наличие полигональных нарезов на стволе и то, что он изготовлен с помощью метода холодной ротационной ковки.
По своей сути и устройству данная модель абсолютно идентична известному по всему миру автомату Калашникова, представляя потребителю лишь небольшие отличия. Крышка ствольной коробки у М21 выполнена в неотъемной вариации, а для доступа к механизмам оружия она откидывается на шарнире. На ее верхней поверхности находятся направляющие, которые предназначены для крепежа оптических прицелов вариаций типа Picatinny.
Ствольная коробка изготовлена из штампованной стали. «Калашниковский» рычаг предохранителя и переводчика огня был продублирован с левой стороны ствольной коробки рычажком совсем миниатюрных размеров.
Ствол винтовки имеет полигональные нарезы и дульный компенсатор-пламегаситель НАТО, который дает возможность запускать с него ружейные гранаты. Мушка была перенесена на газоотводный блок.
М21 имеет металлический приклад скелетной конструкции, который складывается в сторону. Цевье и пистолетная рукоятка выполнена из качественного пластика. На М21 возможна установка как российского 40 мм гранатомета ГП-25, так и американского М203, для чего используются соответствующие переходники.